涂膠機是用以給服務(wù)器機柜、照明燈具、電瓶、轎車等有密封性規(guī)定的商品，依照密封性運動軌跡涂密封劑的一種工業(yè)化生產(chǎn)數(shù)控車床。規(guī)范涂膠機運動控制系統(tǒng)軟件為三軸連動，根據(jù)平行線刀具半徑補償與弧形刀具半徑補償進(jìn)行點膠運動軌跡。文中關(guān)鍵對三維涂膠機的運動控制系統(tǒng)軟件基本原理與構(gòu)造開展剖析。

運動控制系統(tǒng)軟件是以電機為控制目標(biāo)，以控制器為關(guān)鍵，以電力電子技術(shù)、輸出功率轉(zhuǎn)換設(shè)備為電動執(zhí)行器，在控制理論創(chuàng)新下構(gòu)成的過程控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)。一個典型性的當(dāng)代運動控制系統(tǒng)軟件的硬件配置關(guān)鍵由上臺電子計算機、運動控制器、輸出功率驅(qū)動器設(shè)備、電機和感應(yīng)器意見反饋檢驗設(shè)備和被測目標(biāo)等幾一部分構(gòu)成。

一、涂膠機運動控制器運動控制器依據(jù)構(gòu)造不一樣的可分成：根據(jù)電子計算機規(guī)范系統(tǒng)總線的運動控制器；Soft型敞開式運動控制器；內(nèi)嵌式構(gòu)造的運動控制器。Soft型敞開式運動控制器運動控制手機軟件所有裝在電子計算機中，而硬件配置一部分僅是電子計算機與伺服電機驅(qū)動器和外界IO中間的規(guī)范化通用性插口?？蛻粼赪indows平臺和別的電腦操作系統(tǒng)的適用下，運用對外開放的運動控制核心，開發(fā)設(shè)計需要的控制作用，組成多種類型的運動控制系統(tǒng)軟件。內(nèi)嵌式構(gòu)造的運動控制器是把電子計算機置入到運動控制器中的一種商品，它可以單獨運作。運動控制器與電子計算機中間的通訊仍然是靠計算機總線，本質(zhì)上是根據(jù)結(jié)構(gòu)的運動控制器的一種變異。

三維涂膠機運動控制器為根據(jù)系統(tǒng)總線的運動控制器。用計算機系統(tǒng)和電腦操作系統(tǒng)，融合運動控制程序運行來完成的，具備髙速的數(shù)據(jù)處理方法工作能力。系統(tǒng)總線方式上為104系統(tǒng)總線、RS232接口和USB接口。運動控制器選用DSP芯片做為CPU，可進(jìn)行運動整體規(guī)劃、高速實時刀具半徑補償、伺服電機濾波器控制和伺服電機驅(qū)動器、外界IO中間的規(guī)范化通用性插口作用。控制器適用功能齊全的運動控制軟件庫、C語言運動庫函數(shù)、WindowsDLL動態(tài)鏈接庫等，依據(jù)加工工藝要求，在WINDOWS等服務(wù)平臺下開發(fā)設(shè)計系統(tǒng)軟件，構(gòu)成涂膠機運動控制控制系統(tǒng).

二涂膠機運動控制方法

運動控制方式有點兒位運動控制、持續(xù)運動軌跡運動控制、同歩運動控制。

定位點運動控制即僅對終點站部位有規(guī)定，與運動的正中間全過程即運動運動軌跡不相干。

同歩運動控制就是指好幾個軸中間的運動融洽控制，能夠 是好幾個軸在運動全線中開展同歩，還可以是在運動全過程中的部分有速率同歩。

三維涂膠機控制方法為持續(xù)運動軌跡運動控制，又稱之為輪廊控制，關(guān)鍵對膠頭的運動運動軌跡開展控制。該控制方法規(guī)定系統(tǒng)軟件在髙速運動的狀況下，既要為了確保生產(chǎn)加工的輪廊精密度，也要確保膠頭沿輪廊運動時的切向速度的穩(wěn)定。對小直線生產(chǎn)加工時，有多段程序預(yù)備處理作用。

三涂膠機運動控制器硬件配置構(gòu)造

涂膠機系統(tǒng)軟件以根據(jù)“PC機+運動控制器”為關(guān)鍵，選用運動控制器、控制器和溝通交流伺服電機電機組成一個敞開式硬件配置構(gòu)造。在該伺服電機控制系統(tǒng)中，控制器上專用型CPU與PC機CPU組成主從關(guān)系式雙CPU控制方式。PC機承擔(dān)人機交互技術(shù)頁面的管理方法和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控系統(tǒng)等層面的工作中，比如電腦鍵盤和電腦鼠標(biāo)的管理方法、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示信息、控制命令的推送和外界數(shù)據(jù)信號IO的監(jiān)管等。運動控制器配置主題鮮明、功能齊全的運動庫函數(shù)，供客戶應(yīng)用進(jìn)行電機的運動整體規(guī)劃。系統(tǒng)軟件采用單脈沖輸出的部位控制方法，單脈沖頻率的尺寸控制電動機的速率，數(shù)據(jù)信號的正負(fù)極控制電機正反轉(zhuǎn)，以完成三軸的部位控制。X軸、Y軸、Z軸起點、限位開關(guān)檢驗是根據(jù)限位開關(guān)來完成，起點檢驗電源開關(guān)做為每一個軸的零點部位，限位開關(guān)檢驗電源開關(guān)保證 每軸工作中行程安排極限。這種情況數(shù)據(jù)信號送進(jìn)運動控制卡情況存儲器后由CPU隨時隨地讀取，做到對IO情況數(shù)據(jù)信號的檢驗。在硬件配置上，運動控制器上的光學(xué)隔離措施既隔離了外接設(shè)備對內(nèi)部數(shù)據(jù)系統(tǒng)軟件的影響，有能合理避免過壓、過電流量等外部緊急事件對計算機軟件的毀壞，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)軟件的控制精密度和可信性。

四涂膠機運動控制系統(tǒng)軟件的軟件架構(gòu)

涂膠機運動控制器配置有運動庫函數(shù)，庫函數(shù)為雙軸及多軸的步進(jìn)電機或伺服電機控制出示了很多運動涵數(shù)，如單軸運動、多軸單獨運動、多軸刀具半徑補償運動及其多軸同歩運動這些。運動控制器構(gòu)成的控制系統(tǒng)，選用VC語言開發(fā)設(shè)計友善的工業(yè)觸摸屏程序運行、便捷的人機交互技術(shù)和管理方法。系統(tǒng)軟件的程序結(jié)構(gòu)控制模塊如下圖所示，除開行為主體的運動控制程序流程外，還包含復(fù)位、與PC實時數(shù)據(jù)互動、系統(tǒng)保護(hù)、情況檢測等一部分。